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projet

by roland.lenain — last modified 2008-12-15 14:50

Les développements concernant les robots mobiles autonomes en milieu naturels se sont longtemps focalisés sur les thématiques de localisation et de franchissement à des vitesses basses voire quasi-statiques autorisant l’emploi d’algorithmes complexes d’analyse de l’environnement. De telles architectures ont permis de concevoir des robots capables d’évoluer avec un haut degré d’autonomie décisionnel pour l’exécution d’une tâche complexe dans un domaine géographique toutefois restreint. L’extension du champ d’action et du temps d’intervention de robots terrestres autonomes constitue une part grandissante dans les thématiques de recherche sur les robots mobiles en milieu naturel, étant donné leurs importantes retombées applicatives (agriculture, sécurité civile, militaire). De telles évolutions nécessitent l’utilisation de plates-formes capables d’évoluer à haute vitesse et ayant des capacités de franchissement importantes. Le contrôle autonome de telles structures ne peut se borner à une extension directe des algorithmes déjà développés dans le cadre de la robotique mobile à faible vitesse. En effet, les vitesses atteintes et les propriétés mécaniques des véhicules envisagés nécessitent la prise en compte de phénomènes encore peu traités dans le cadre d’un environnement naturel non structuré. Afin de répondre à cet enjeux, le projet est découpé en 4 axes scientifiques complémentaires:

- Architecture mécanique

- Commande

- Perception et observation

- Intégration et expérimentations

Decoupage projet

 

 

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