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Déroulement du projet

by roland.lenain — Dernière modification 28/11/2008 08:51

Initié au printemps 2008, ce projet ANR PSIROB de trois ans s'achèvera en mai 2011.

Outre le programme de travail regroupant les différentes tâches, le projet sera est ponctué de grandes étapes régulières devant témoigner de l'avancée du projet:

Planning

- Novembre 2008: Disponibilité d’un premier robot afin de mettre en place les expérimentations préliminaires. Ces tests permettront de déterminer l’extension des algorithmes de commande et de perception à la haute vitesse et de mettre en évidence les problématiques associées

- Avril 2009: Premières validations associées aux développements sur le robot A, sans dispositif mécatronique additionnel. Les développements réalisés durant cette période permettent de contrôler le véhicule par rapport à la trajectoire de référence au sein du couloir consigne en prenant en compte les phénomènes de glissement. Toutefois, la gestion de la stabilité n’est pas effective. Par ailleurs, les concepts des dispositifs mécatroniques additionnels de stabilisation sont arrêtés.

- Septembre 2009: Fin de la phase de conception du démonstrateur final. La plate-forme finale existe donc virtuellement et ses caractéristiques sont arrêtées, ainsi que les dispositifs de stabilisation interne utilisés.

- Avril 2010: Validation des algorithmes de stabilisation par modération des commandes de déplacement. Le Robot A est capable de conserver son intégrité, à la fois en modérant les commandes de déplacement pour apporter de la stabilité (sans toutefois gérer de dispositifs additionnels de stabilisation), et en évitant des obstacles détectés.

- Septembre 2010: Les premiers essais commencent sur le Robot B (intégrant les dispositifs internes de stabilisation) pour la réalisation de premiers tests. Après avoir été livré et les différents capteurs intégrés, les premiers essais en vraie grandeur des dispositifs de stabilisation sont mis en place afin de permettre les derniers développements concernant les commandes sur l’ensemble des aspects et de gérer les interactions.

- Mai 2011: Fin du projet et démonstrations finales.

 

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