Retourner au contenu. Retourner à la navigation
Outils personnels
Vous êtes ici : Accueil Présentation du projet Axe 4: Intégration et expérimentations
Actions sur le document
  • Send this page to somebody
  • Print this page

Axe 4: Intégration et expérimentations

by roland.lenain — Dernière modification 28/11/2008 09:33

centré sur l’instrumentation d'un premie robot, la réalisation physique de la plate-forme finale et de la gestion des expérimentations est géré dans cet axe.

RobuFAST02L’objectif du projet vise la validation des lois de commande de navigation rapide en terrain accidenté utilisant des systèmes mécaniques de reconfiguration des propriétés des suspensions et de compensation des perturbations critiques. Cet objectif sera démontré sur une plate-forme (RobuFAST) qui sera définie et construite au terme du mi-projet. Néanmoins, des tests expérimentaux seront menées dès le début du projet sur une plateforme intermédiaire (RobuCAR-TC) afin de valider des méthodes citées dans les axes 2 et 3, liées à la perception de l’environnement et à la maîtrise de la trajectoire avec évitement d’obstacle.Cet axe a donc plusieurs objectifs:

- Préparation et réalisation d'une première plateforme rapide. En cours de réalisation, ce premier robot permettra d'effectuer des tests à haute vitesse (10 m/s) sur un terrain peu accidenté. Dans un premier cette plate-forme ne sera pas doté de dispositifs de stabilisation particulier, mais permettra en revanche de tester les différents algorithmes de perception et de commande. Elle permettra en outre de disposer de données terrain pour orienter la conception de dispositifs de stabilisation.

      RobuFast01

- Intégration des différents capteurs. Afin de percevoir l'environnement et permettre les différents développement, ainsi que d'obtenir une vérité terrain, plusieurs capteurs seront intégrés sur la/les plateforme(s): Capteurs GPS, Centrale inertielle, banc stéréovision, Capteur de vision panoramique, radar effet doppler, capteurs dynamométrique intégré au centre roue...

Dynamo  GPS    Stereo

- Conception de la plateforme finale. En lien avec l'axe conception, cette étape permettra de concevoir et réalisé le démonstrateur final capable de se mouvoir à haute vitesse et doté de mobilité interne permettant d'assurer sa stabilité physique

 RobuFAST03

« Décembre 2014 »
Lu Ma Me Je Ve Sa Di
1234567
891011121314
15161718192021
22232425262728
293031
 

Réalisé avec le CMS Plone, le système de gestion de contenu Open Source

Ce site respecte les normes suivantes :