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Vous êtes ici : Accueil Présentation du projet Axe 2: Commandes du robot
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Axe2

by roland.lenain — Dernière modification 28/11/2008 09:37

Cet axe de recherche concerne la mise en place de lois de commande fiables permettant à la fois le déplacement à haute vitesse précis du robot en milieu naturel et sa stabilité.

Afin de maintenir un haut niveau de précision, malgré les phénomènes perturbants intervenant à haute vitesse sur des terrains naturel tout en garantissant l'intégrité physique du robot mobiles, plusieurs types de loi de commande intervenant a différent niveau de la plateforme sont envisagés:

- Commande des actionneurs de déplacement

OverturnCette partie est dédié à la synthèse d’une loi de commande permettant au véhicule d’être positionné le plus précisément possible par rapport à la trajectoire de référence (à l’intérieur du couloir consigne) à la vitesse demandée en fonction des informations de localisation. Cette commande pilotera les actionneurs de direction et de vitesse de rotation des roues. Au-delà des informations de positionnement et de vitesse du robot, la commande de déplacement doit tenir compte d’éléments plus complexes dans le contexte considéré. En effet, les phénomènes liés à l’évolution à haute vitesse sur terrains déstructurés (glissements, irrégularités du terrain…) doivent être compensés en tenant compte de leurs variabilités (modification des conditions de terrain). Pour assurer une précision acceptable de positionnement, des techniques de commandes adaptatives à modèle seront employées. Celles-ci reposent sur la définition de modèles d’évolution de véhicule, tant dans un axe longitudinal que latéral, dont les paramètres seront adaptés en temps réel par l’intermédiaire d'observateurs. Enfin, compte tenu des temps de réponse des actionneurs et considérant la connaissance a priori de la trajectoire à suivre, des principes de commande prédictifs, compatibles avec les approches adaptatives mentionnées précédemment, seront mis en place. Ceux-ci permettront d’anticiper les variations de courbures afin de palier aux dépassements liés aux retards durant les phases transitoires.

- Commande de maintient de stabilité

RollAfin d’améliorer la stabilité dynamique du robot mobile, le système disposera d'éléments de stabilisation interne (définis et conçus au sein de l’axe 1) qui permettront d'exercer principalement deux types d'action : des actions de reconfiguration des paramètres dynamiques (distribution des masses et des raideurs de suspension) et des actions dynamiques ponctuelles utilisant des actionneurs à forte dynamique pour réaliser des accélérations (de type impulsion) sur les masses internes.La commande de ces dispositifs en lien avec la commande des déplacement sera a prirori réalisé par l'intermédiaire de principe prédictif, assurant le lien avec la commande des déplacement. En outre la modération des consignes sur les actionneurs de déplacement permettra de renforcer la stabilité de la plateforme.

- Gestion d'un obstacle

EvitDans le cas de la détection d’un obstacle, la définition de la trajectoire à suivre lors de la préparation de mission est modifiée pour assurer l’évitement, tout en respectant le couloir de navigation imposé. Dans ce cadre, les recherches portent sur la définition de trajectoires alternatives admissibles d'un point de vue de la dynamique du véhicule: c'est-à-dire pouvant être suivie à la vitesse considérée (compte tenu des conditions d'adhérence estimée) et n'engendrant pas un risque de renversement (compte tenu de la vitesse et de la géométrie du terrain).


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