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Avancées Axe 4

by roland.lenain — Dernière modification 06/07/2010 08:25

Mis à jour le 14 juin 2010

Les aspects intégrations et essais concrétisant les avancées théoriques du projet s'articulent autours de deux démonstrateurs principaux:

RobuFAST 1.0:

Im01

Le premier robot intervient dès le début du projet comme plate forme d'essais préliminaire et de support aux développement des algorithmes de perception et de commande. Conçu et fabriqué par RoboSoft, ce premier démonstrateur est capable d'évoluer jusqu'à 8m/s en tout-terrain. Doté de 4 roues motrice et directrice, RobuFAST est complètement électrique, alimenté par 4 batterie permettant son déplacement et l'alimentation des capteurs. D'un point de vue architecture logicielle, un PC embarqué est chargé de récupérer les données du robot et de transmettre les ordres aux actionneurs. Piloté en mode manuel par un Joypad, un second PC, doté d'un logiciel temps réel embarqué (arrocam), est chargé du calcul des consignes de commande (calcul des lois de commande) et du traitement des capteurs extéroceptif en mode autonome. Conçu pour être modulaire, plusieurs configuration au niveau des capteurs ont déjà été testés, et plusieurs types de commande éprouvés:

GPS-RTK Aquarius

Im02
GPS RTK Magellan + centrale Xsense

Im03

Im03
Banc Stéréo + Centralle CrossBow + GPS + VeloDyne

 Im04

RobuFAST2.0

Ce deuxième robot en phase de conception constitue le démonstrateur final du projet. Il sera lui aussi électrique et modulaire mais capable d'atteindre des vitesse plus importante (au delà de 10 m/s) et sera doté de mobilité additionnelles (Barre anti-roulis actives, voire suspensions actives). Ses capacités seront de plus accru, puisque conçu sur les bases d'un buggy tout terrain.

Im05 

 

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