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Modération des déplacements

by roland.lenain — Dernière modification 06/07/2010 08:25

Mis à jour le 14 juin 2010

Modérations des déplacements pour le renversement

L'utilisation de l'algorithme précédent dédié au suivi d'une trajectoire garantit une stabilité du comportement du point de vue de l'automatique, mais du point de vue physique. En effet, compte tenu du l'état du robot et de son environnement, les commandes envoyées, au vue de la vitesse, peuvent entraîner un risque de renversement. Pour limiter ces risques et garantir l'intégrité du robot au sens du renversement, une approche prédictive, basée sur la limitation du transfert de charge a été adoptée.

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Cet algorithme, compte tenu du modèle du robot, calcule à chaque instant, en fonction de la pente et de la trajectoire à suivre, la vitesse maximale menant au renversement. La vitesse globale envoyée au robot est alors le minimum entre la vitesse désirée et la vitesse maximale ainsi calculée.

 Im09

Cet algorithme, qui n'a pas d'impact sur la précision de positionnement (compte tenu du côté adaptatif du suivi de trajectoire) permet de maîtriser le transfert de charge en réduisant la vitesse globale du robot. La répartition des efforts verticaux au contact roue sol est alors limitée dans un espace garantissant la stabilité physique du robot

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