Retourner au contenu. Retourner à la navigation
Outils personnels
Vous êtes ici : Accueil Avancées Axe 2 Commande locale d'évitement
Actions sur le document
  • Send this page to somebody
  • Print this page

Commande locale d'évitement d'obstacle

by roland.lenain — Dernière modification 06/07/2010 08:25

Mis à jour le 14 juin 2010

Commande locale d'évitement d'obstacles

Considérant comme acquise la détection de la configuration du terrain devant le robot (voire avancées sur la partie perception) un algorithme local d'évitement est en cours de d'optimisation. Celui-ci est basé sur l'analyse de trajectoire possible à chaque instant de commande, pour rallier des trajectoire parallèle à la trajectoire nominale. Sur chacune de ces trajectoires possibles, la vitesse maximale admissible (garantissant l'intégrité du robot) est calculée. Il résulte ainsi un arbre de trajectoire assorti du profil possible des vitesses.

Im11

Ainsi, l'algorithme évalue la traversabilité de l'espace se situant devant le robot. Il peut ainsi, soit garder sa trajectoire, mais moduler sa vitesse pour franchir un obstacle traversable, soit contourner la zone si un obstacle infranchissable (profil de vitesse passant par zéro sur la trajectoire) est détecté où si la limitation de la vitesse entraîne une perte de temps trop importante par rapport à l'évitement. Cet algorithme, validé par simulation est en cours de tests en conditions réelles en considérant la fusion des algorithmes de perception et commande prévue à l'automne 2010 (voir avancée'es sur la partie perception).

Im12

« Décembre 2014 »
Lu Ma Me Je Ve Sa Di
1234567
891011121314
15161718192021
22232425262728
293031
 

Réalisé avec le CMS Plone, le système de gestion de contenu Open Source

Ce site respecte les normes suivantes :