Retourner au contenu. Retourner à la navigation
Outils personnels
Vous êtes ici : Accueil Avancées Axe 1
Actions sur le document
  • Send this page to somebody
  • Print this page

Avancées Axe 1

by roland.lenain — Dernière modification 09/01/2012 14:43

Mis à jour le 11 juin 2010

Génération de concepts innovants


Sur la première année, plusieurs concepts de châssis innovants et potentiellement reconfigurables ont été générés afin d'accroître la maniabilité et la stabilité dans le contexte tout terrain à haute vitesse. Quelques exemples ci-dessous illustrent cette phase.

 A1Im01A1Im01

 

Leurs apports dans ce domaine ont pu être comparés. L'intégrabilité de ces mécanismes pour la conception du robot final a alors été étudié en fonction de leur apport, de la complexité de mise en oeuvre et de leur coût pour les applications potentielles. Les résultats, non publiés ici ont mis en avant l'érude approfondies de différents systèmes qui seront testés à divers degrés:


Concept pour le robot final: Barres anti-roulis actives

Ce premier niveau d'intégration est représentatif de la solution donnant le ratio efficacité sur difficulté d'intégration le plus élevé. Deux barres anti-roulis, capables d'petre ajustée en temps réel sont en phase de conception et permettront une influence significative sur l'angle de roulis de la masse suspendue afin d'optimiser la stabilité durant les phases de virage ou en pente.

A1Im02 

Concept pour essais sur modèle réduis: Suspensions à 2 ddl actives

Afin de préserver l'intégrité sur terrain irrégulier, l'utilisation de suspensions à plusieurs degrés de mobilité et qui plus est active est envisagé. Néanmoins, compte tenu de la complexité de conception, ces développement seront testés plus avant sur un véhicule à échelle réduite, afin d'en étudier ces apports en conditions réelles. L'utilisation d'un actionnement capable de modifier en ligne les propriétés des suspensions permettra d'adapter le comportement du véhicule en fonctions des irrégularités rencontrés, voire d'anticiper des chocs importants.

A1Im03

Afin de concevoir de tels dispositifs de suspensions, plusieurs tests préliminaires permettant d'alimenter une modélisation précise du franchissement ont été réalisé. Cette étude, confrontant les simulations à des essais réels ont débouchés sur l'analyse fine de l'influence des paramètres sur les risques de renversement. Elle alimentera ainsi le dimensionnement de la conception d'une part, et le lien avec la commande de modification en ligne des paramètres de suspension.

 Im13

 Concept pour essais en simulation: Châssis pendulaire

Ce dernier concepts est plus difficile à mettre en oeuvre expérimentalement, mais présente des potentialités importantes pour l'adaptation du comportement afin d'accroître la stabilité dans le contexte du projet. Composé d'un arceau central relié à deux demi-châssis suspendu activement, ce châssis reconfigurable est capable de s'incliner pour contrôler la position du centre de gravité, ainsi que la garde au sol. Un contrôle important du risque d'instabilité est alors permis, de même que ses capacités dynamique.

 A1Im04

 Conception d'une plate forme reconfigurable pour l'optimisation de la stabilité

Après l'étude des différents concepts, la réalisation réelles d'une seconde plateformes a été initiée. Celle-ci sera dotée de barres anti-roulis actives qui permettront de contrôler dans une certaine mesure l'inclinaison du robot afin de modifier en ligne son transfert de charge. Cela permettra d'acrroître la stabilité du robot avec un gain espéré d'environ 20% sur le transfert de charge. Partant d'une base de buggy, le chassis sera modifié pour intégrer le dispositif actif, dont la commande est envisagée par l'intermédiaire de principe prédictifs (compte tenu du temps de réponse pour l'actionneur de la barre anti-roulis).

Conception robot B

 

Compte tenu des difficultés liés aux dimensionnements et à l'approvisionnement des pièces, le second robots, capable de reconfiguration sera livré début février (voir fin du projet dans la rubrique actualité)

« Décembre 2014 »
Lu Ma Me Je Ve Sa Di
1234567
891011121314
15161718192021
22232425262728
293031
 

Réalisé avec le CMS Plone, le système de gestion de contenu Open Source

Ce site respecte les normes suivantes :